Im 16./17. Jahrhundert brachten englische Kapitäne die ersten Kanus nach Europa, Ende des 18. Jahrhunderts gelangten sie durch englische Studenten nach Deutschland. Die ersten Kajaks, damals noch Grönländer genannt, wurden im 19. Jahrhundert verzeichnet. Diese Boote waren an den damaligen Ruder- und Segelbooten orientiert und entsprechend schwer. Die ersten Faltboote wurden erst 1907 durch Johann Klepper erfunden.
In Breslau gründeten Studenten 1860 den ersten Grönländer-Club. Nachdem der Schotte John MacGregor ein Buch über Kanus veröffentlicht hatte, stieg die Popularität des neuen Sports deutlich. Vor der Erfindung des F
altbootes breitete sich der Kanusport hauptsächlich in Nord- und Mitteldeutschland aus, der Rücktransport im Süden war aufgrund der höheren Strömung schwieriger. In den populäreren Orten gründeten sich mehr und mehr Studentenvereine, die Kanu fahren wollten, und auch viele Ruderer wechselten zum Kanusport.
Das erste Kanu-Rennen Europas fand 1862 in Budapest im Rahmen einer Ruderregatta statt. Die Trennung der beiden Sportarten war zu diesem Zeitpunkt noch nicht sehr streng. 1919 fanden die ersten Meisterschaften in Deutschland statt und im Jahr 1920 wurde die bis heute gültige Einteilung in Kajaks und Kanadier beschlossen. Ab 1924 wurde der Kanusport langsam in die olympischen Spiele integriert.